機械手臂控製（zhì）的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加（jiā）減（jiǎn）速度等。機（jī）械手的控製分為點位（wèi）控製（zhì）和連續軌跡控（kòng）製兩種。

控（kòng）製（zhì）係統可根據動作的要求，設計（jì）采用數字順序控製。它先（xiān）要編製程（chéng）序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械手進行（háng）工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將（jiāng）各種控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於（yú）時間繼電器（qì）、定速回（huí）轉鼓等（děng）；集中存儲（chǔ）是將各種控製因素的信息所（suǒ）有存儲（chǔ）於種（zhǒng）存（cún）儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方（fāng）式使用於順序、位置、時（shí）間、速度（dù）等必xu同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

機械手臂的插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換種程序隻需抽換（huàn）種插銷板限可，而同插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序（xù）長度可不受限zhi，但（dàn）如果發生錯誤時就要所有更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可（kě）重複使用；磁蕊和（hé）磁鼓僅適用（yòng）於存儲（chǔ）容量（liàng）較大的場合。至於選擇哪種控製元件，則根據（jù）動作的複雜程（chéng）序和準（zhǔn）確程序來確定。對動作複雜（zá）的機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的（de）係統。控製（zhì）係統以插（chā）銷板用的多，其次是凸輪轉（zhuǎn）鼓。它裝有許多凸輪，每個凸輪（lún）分配給個運（yùn）動軸，轉鼓運動周便（biàn）完（wán）成個（gè）循環。