直角機械手的運用可以幫企業節（jiē）省大量的人力成本，提高產品的（de）品質（zhì）及（jí）工作效率，是企業邁進智能製造的幫手。

直角機械手的功能及優點 ：

1.上下軸伺服馬（mǎ）達驅（qū）動,成品臂上下軸由AC伺服馬達驅動,可快速的橫行動作（zuò），節省模內時間，增加效率，並可（kě）在模外設置不同的置物高度,定（dìng）位精度為 0.2MM，噴離型劑組可設定幾模噴，每次噴多久，噴頭可以裝在手臂或模具上。

2.引拔位置、行程電（diàn）動遙控（kòng）調整，節省（shěng）調整時間增加（jiā）操作的安全性（xìng）。上下電動調整行程，上下（xià）行程電動遙控調整，節（jiē）省調整時間增加操（cāo）作的安全（quán）性。橫行軸數字控製，數字設（shè）定橫行行程，可多點及循放成品，最多可（kě）放99點。用於排列（liè）成品。

3.橫行伺服馬達驅動，橫行軸可選用AC伺服馬（mǎ）達驅動，並采用（yòng）精密（mì）級（jí）行星減（jiǎn）速機以（yǐ）齒輪齒條傳（chuán）動，速度快定位準確；定位精（jīng）度達0.1MM，可應用於需定位準確之取出。

直角（jiǎo）機械手的雙截式手臂采用高剛性（xìng）線性滑軌及鋁合金結構梁，特殊設計的皮帶（dài）倍（bèi）速機構，可大符度的縮（suō）短上下手臂的結構高度，上下氣缸隻需一半的行程即可達到全行程。除了可增加（jiā）上下行的速度及穩定（dìng）度，並且可配合廠房高度低之場所。

直角機械手（shǒu）是典型的機（jī）電一體化設備，可用於數控機床上工件加工，自動地為機床抓取工件，取代操作人員頻繁取（qǔ）料（liào），實現工件加工自動化，節約（yuē）勞動力，節約生產成本，提高工作效率。在（zài）全自動化（huà）數控加工生產線中，零件（jiàn）的裝卸傳送環節一般利用工業機器人機械手完成操作，但（dàn）在各種場合中都采用工業機器人不（bú）一定廣泛合適（shì）。針對具體的生產工藝，結合機床（chuáng）的實際結構，利用數控車床上下料機械可以實現更簡便更一體的（de）零件裝卸傳送操作。

如何清理（lǐ）直角機械手？

清洗以前，檢查直角機械手的各（gè）保護蓋或保護層是否完好；

千萬不要將水指向軸承密封，接觸器或其它密封；

噴射的距離一定要超過 0.4m；

在清洗前，千（qiān）萬不（bú）要移開任何蓋子或保護裝置（zhì）；

千萬不要將高壓指向（xiàng）電機的電纜末端的密封處；

盡管機器人（rén）是防水（shuǐ）的，但也要（yào）盡量避（bì）免將高壓水噴到（dào）插頭或（huò）一接口處；

在一些工作環境下，如鑄造廠（chǎng）會有一些液體流過，幹了之（zhī）後（hòu）就形成堅，幹了之後就形成（chéng）堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼（ké），避免電纜被損壞；用水或帕子（zǐ）清潔電機的電纜；清潔電纜外殼的殘留物。

機械手從動力上來講有伺服（fú）的也有氣缸的，還有伺服氣缸混合的。從動作（zuò）上來講有橫走式的也有反轉式的（de），高級點的也有6軸機械手。

咱們就（jiù）以常用的友信直角機械（xiè）手為例（lì）進行簡單說明。直角機械（xiè）手可以沿XYZ（即前後、左右、上下）方向移動。手臂的末端可以安裝取出治（zhì）具，取出治具上麵可以根據（jù）產品不同安裝取出產（chǎn）品用的吸（xī）盤（pán）或抱具，或夾（jiá）取料頭（tóu）用的氣動夾嘴。當模（mó）具開模後，機械手臂下降到模具內合適（shì）的位置吸住產品、夾住（zhù）料頭，並（bìng）將產（chǎn）品和料頭從模具上（shàng）取出來，然後機械手臂（bì）上升到模具上麵，再移動到（dào）注塑機後麵（有時移動（dòng）到前麵），夾嘴在料頭箱上方開放（fàng），讓料（liào）頭（tóu）落下到料頭箱內（nèi）。

產品隨（suí）注塑機機械手繼續移（yí）動到合適位置後手臂（bì）下降，手（shǒu）臂反（fǎn）轉90度，將產品（pǐn）放在傳送（sòng）帶或整列機上。然後機械手（shǒu）臂（bì）回到模具上方（fāng）等待（dài）取（qǔ）出下一模產品（pǐn）。大（dà）概就是這麽一個過（guò）程（chéng）。因此需要根據產品（pǐn）要求先設定好機械（xiè）手動作模式，並設定好機械（xiè）手（shǒu）每一步動作需要到達的位置和速度，以及（jí）等待時間等。試運行沒有問題後才可以全自動運轉（zhuǎn）。

當然具體（tǐ）的調整需要一定的熟練過程和經驗積累。因此想（xiǎng）用機械手的話一定（dìng）要先（xiān）仔細閱讀機械手操（cāo）作說明書，按照說明書的講解一步（bù）一步的調（diào）整。

直角機械手主要由執行機構、驅動機構（gòu）和控（kòng）製係統三大（dà）部分組成。

那你知道它的驅動（dòng）機構有那些嗎，我們（men）來看（kàn）看。他們都是（shì）有（yǒu）那些作用呢。

直角（jiǎo）機械手的執行機構分為手部、手（shǒu）臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種執行（háng）機構的支架（jià）。

1、手部：手部安（ān）裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳（chuán）動軸，可把運用傳給手腕，以轉（zhuǎn）動、伸曲手腕、開閉手指。

直角機（jī）械手手部的構造係模仿人的手（shǒu）指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根（gēn）據夾持對象（xiàng）的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適（shì）應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一（yī）般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地（dì）抓住工件，並運送到所（suǒ）需的位置上（shàng）。

為了使（shǐ）直（zhí）角機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確（què）地定位。

直角機械手控製的要（yào）素包（bāo）括工作順（shùn）序、到達位置、動作時間、運動速度、加（jiā）減速度等。直角機械手（shǒu）的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動（dòng）作的要求，直角機（jī）械（xiè）手（shǒu）設計采用數（shù）字順序控製。它首先（xiān）要編製程序（xù）加以存儲，然後再根（gēn）據規定的程序，控製直角機械（xiè）手進行工作程序的存儲方式有（yǒu）分離存儲和集中存儲兩種（zhǒng）。

分離存儲是將各種控製因素的信息（xī）分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲（chǔ）於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓（gǔ）等；集中存儲是將各種控製因素的信息存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這種（zhǒng）方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製（zhì）的場合，即連續（xù）控製的情況下使用。