如何降低濕噴機（jī）械手的（de）生產誤（wù）差

現在很多機械生產廠家（jiā），都（dōu）在選擇用濕噴機械手作為主要生產方式，但（dàn）在生產中使（shǐ）用（yòng）自動化機械手能（néng）夠提高產品的生產效率和產品質量以及在降低產品的生（shēng）產成本都大有提高，在生產中濕噴機（jī）械手能否準確地工（gōng）作，實際上是一個三（sān）維空間的定（dìng）位問題，是若幹線量和角量定位的組合。在許多較簡單（dān）情況下，單個量值可能（néng）是主要的。影響單個線量（liàng）或角量定位誤差的因素如下：

1．定位方（fāng）式——不同的定位方式影響因素不同（tóng）。如機械擋（dǎng）塊定位時（shí），定位精度與擋（dǎng）塊的剛度和碰接擋塊時的速度等（děng）因素有關。

2．定位速度（dù）——定位速度（dù）對定位精度影響很大。這是因為定位速度不（bú）同時（shí），必須耗散的運動部件的能量不（bú）同。通常，為減小（xiǎo）濕噴（pēn）機械（xiè）手定位（wèi）誤差應合理控製定位速度，如提高緩衝裝置的緩衝性（xìng）能和緩衝效（xiào）率，控製驅動係統（tǒng）使運動部件（jiàn）適時減速（sù）。

3．精度——機械手的製造精度和（hé）安裝調速精度對定位精度有直接影響。

4．剛（gāng）度——機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一（yī）般較低。

5．運動件的重量——運動件的重量包括（kuò）機（jī）械手本身的重量和被抓物的重（chóng）量。 運動（dòng）件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小（xiǎo）運動部件本身的重量，而且要（yào）考慮工作（zuò）時（shí）抓重變化的影響。

企業選擇濕噴機械手的理（lǐ）由。

工作時（shí）間長

一天24小時都可以連（lián）續運作，而（ér）人工必（bì）須要有休息時間。

可替代人工進行危險（xiǎn）性作業

在某些領域，不少的工序是很有危險性的，濕噴機械手運轉的話（huà）就消除了（le）老板的這一顧慮。

成本低，半年能回本

一台濕噴機械手大概在15萬左右，軸數不（bú）一樣，成本前期來說會是一筆不小（xiǎo）的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當於員工大（dà）半年的工資。

不用（yòng）發工資，效率高

當然，機器人是不用（yòng）發工資的，而（ér）且運作效率非常之高，比（bǐ）起人工的出錯率要低很多。

減少（shǎo）工人手（shǒu）工技（jì）術的依賴性

在中國，普工（gōng）的占比很高，工人手（shǒu）工技術的依（yī）賴性也非常之大，社會需要進步，必然（rán）製造業也要不斷的科技化，效率化，濕噴機械手替代人工，也將減少工人手工技術的依賴（lài）性。

每當濕噴機械手（shǒu）的出現異常的話我，我們（men）就應該要對其進（jìn）行檢（jiǎn）查，在問（wèn）題出現時就應該要解決，否則對（duì）機器的日後壽命大大的降低。

1、濕噴機械手比例（lì）線性差，開合模時間位置壓（yā）力流量調節不良，檢查參數中斜升斜降，調整參數中（zhōng）的斜升斜降。

2、鎖模機鉸潤滑（huá）不良，檢查哥林柱，二板滑腳，機鉸潤滑情況, 加大潤滑，增加打油次數。

3、模具鎖模（mó）力過大（dà），檢查模具受力時鎖模力情況，視用戶產品情況減少鎖模力。檢查時間位置是（shì）否合適。

4、頭二板平行度（dù）偏差（chà），檢查頭板二板（bǎn）平行度。調整二板，頭板平行（háng）誤差。

5、慢速轉快速開模設（shè）定位置過小，速度過快。檢查慢速開模轉快速開模位置是否恰當，慢速開模速（sù）度是否過快。加長慢速開模位置，降低濕噴機械手（shǒu）慢（màn）速（sù）開模的速度。

濕噴機械手手臂（bì）的組成（chéng）：

（1）運（yùn）動元件。如油缸、氣缸（gāng）、齒（chǐ）條、凸輪等是（shì）驅動手臂運動的部件。

（2）導向裝置。是保證手臂的正確方麵及承受由於工（gōng）件的重量所產（chǎn）生的彎曲和扭轉的力矩。

（3）手臂（bì）。起著連接和承（chéng）受外力的作（zuò）用。手臂上的零部件，如油缸、導向杆、控製件等都（dōu）安裝在手臂上。

此外，根據濕噴（pēn）機械手運動和工（gōng）作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和（hé）自動（dòng）檢測裝置等，一般也都裝在（zài）手臂（bì）上。所以手臂（bì）的結構、工作範圍、承載能力和動（dòng）作精度都直接影響濕噴（pēn）機械（xiè）手的工作性能。

濕噴（pēn）機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係（xì）統三大部分組（zǔ）成。

那你知道它的驅動（dòng）機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

濕噴機（jī）械手的（de）執行機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是（shì）安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手（shǒu）臂的內孔中裝（zhuāng）有傳動（dòng）軸，可把運用傳（chuán）給手腕，以（yǐ）轉動、伸曲手腕、開閉手指。

濕噴機械（xiè）手手部的構（gòu）造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指（zhǐ）的數量又可分為二指、三指、四指等，其中（zhōng）以二指用的最多。

可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適（shì）應操作的需要。所謂（wèi）沒有手指的（de）手部，一般都是指真（zhēn）空吸（xī）盤或磁性吸盤。

2、手（shǒu）臂：手臂的作用是引導手指準確（què）地（dì）抓住（zhù）工件，並運送到所（suǒ）需的位置上。

為（wéi）了使濕噴機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

濕噴機械手控製（zhì）的要素包括工（gōng）作順（shùn）序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。濕噴機械手的控（kòng）製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的要求，濕噴機械手設（shè）計采用數字（zì）順序控製。它首先要（yào）編製程（chéng）序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製濕噴機械手進行工作程序的存儲方式有（yǒu）分離存儲和集中（zhōng）存（cún）儲兩種。

分離存儲是將（jiāng）各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存（cún）儲於插銷（xiāo）板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回（huí）轉鼓等（děng）；集中存儲是將（jiāng）各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝（zhuāng）置內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的（de）場合，即連續控製的情況下使用。