氣動機械手的（de）末端工（gōng）具應該怎樣（yàng）去選擇？

氣動機（jī）械手是現如今注塑生產中（zhōng）的重要生產設備,但是很多注塑生產商未曾對機械手末端工具的使用加（jiā）以重視。其實（shí）在注塑成型的過程（chéng）中，氣動機械手末端工具是一個相當重要的組成部分。如果注塑機械手和柔性的末端工具連接在一起（qǐ），可以很經濟方便地進行多種（zhǒng）製品的移（yí）動操作。

氣動機械手末（mò）端工具係統怎樣選擇才能符（fú）合製品需要呢？為了選擇出最高效的機械（xiè）手（shǒu）臂末（mò）端工具係統（tǒng），首先應（yīng）綜合考慮來自修（xiū）理部門、采購部門和生（shēng）產部門的意見。同時還應該考慮影響製品脫（tuō）模的其他因（yīn）素：

1.為了避免製品上出現不必要的斑痕，應（yīng）考慮對模具做適當的修正，以使製品能夠更方便地（dì）被移出。

2.在製品（pǐn）外（wài）觀的設計上，通（tōng）過添加小的倒角（jiǎo）以使它更容易脫模。

3.改（gǎi）變（biàn）材料溫度不僅能使製品的脫模（mó）更為（wéi）容易，而且還可以減（jiǎn）少製品脫模後表麵出現（xiàn）的斑痕或發生形變的幾率。

4.機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它（tā）同機械（xiè）手臂末端（duān）工具相連接。

5.氣動機械手能不（bú）能達到成型周期所要求的速度？

氣動機械手的運用可以幫企業節（jiē）省大量的人力成本，提（tí）高產品的品質（zhì）及工作效率，是企業邁進智能製造較好的幫手。

氣動機械手的功（gōng）能及優點 ：

1.上下軸伺（sì）服馬達（dá）驅動,成品臂上下軸由AC伺服（fú）馬達驅動,可快速的橫行動作，節（jiē）省模內時間，增加效率，並可在模外設置不同的置物（wù）高度,定位精度為 0.2MM，噴離型劑組可設定幾模噴，每次噴多久，噴頭可以裝在手臂或模具（jù）上。

2.引拔位置、行程電動遙控調整，節省調整時間增加操作的安全性。上下電（diàn）動調整行程，上下行程電動遙控調整，節省調整時間增加操作的安全性。橫行軸數（shù）字控製，數字設定橫行行程，可多點及循放成品，最多可放99點。用於排列成品。

3.橫行伺服馬達驅動，橫行軸可選用AC伺（sì）服馬達驅動，並采用精密級行星減速機以齒輪齒（chǐ）條傳動，速度快定位準確（què）；定位精度達0.1MM，可應用於需（xū）定位準確之取（qǔ）出。

氣動機械手的雙截式手臂采用高剛性（xìng）線性滑（huá）軌及鋁合（hé）金結構梁，特殊設計的皮帶倍（bèi）速機構（gòu），可大符度的縮短（duǎn）上下手臂的結構高度，上（shàng）下氣（qì）缸隻需一半的行程即（jí）可達到全行程。除了可（kě）增（zēng）加上下行的速度及穩定度，並且可配合廠房高度低之場（chǎng）所。

氣動機械手在設計的過（guò）程中,當確定運動速度氣動機械手各（gè）動作的（de）最大行程確定之後，可根據生（shēng）產需要的工作（zuò）拍節分配每個動作的時間，進（jìn）而確定各動作的運動速度。液壓上料氣動機械手要（yào）完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手（shǒu）臂升降、伸縮、回轉，平移等一係（xì）列的（de）動作，這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成，具體（tǐ）時間的分配取決於很多因素，根據各種因（yīn）素反複考慮，對分配的方案進行比較，才能確定（dìng）。氣動機械手的總動作時（shí）間應小於或等於工作拍節，如果兩個動作同時進行，要按時間（jiān）長的計算，分配各動作（zuò）時間應考慮以下要求：

一.給（gěi）定的運動（dòng）時間應（yīng）大於電（diàn）氣、液壓元件的執行時間；

二.在工（gōng）作拍節短（duǎn）、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為（wéi）此驅動係統要采（cǎi）取相（xiàng）應的措施，以保（bǎo）證動作的同步。

三（sān）.伸縮運（yùn）動的（de）速度要大於回轉（zhuǎn）運動的速度，因為回轉（zhuǎn）運動的慣（guàn）性一般大於伸縮運動的慣性。在滿（mǎn）足工作拍節（jiē）要求的條件下，應盡量選取較（jiào）底（dǐ）的運動速度。氣動機械手的運動速（sù）度與臂力、行程、驅動方式、緩衝（chōng）方式、定位方式都有很大關係，應（yīng）根據具體情況加以確定。

氣動機械手的應用領域：

1.工業製造領域：

主要讓機器人在機械製造業中（zhōng）代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車製造、艦船製造及某些家電產品（pǐn）（電視機、電（diàn）冰箱、洗衣機）的製造等。化工（gōng）等行業自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆（qī）、切割、電子（zǐ）裝配及物流係統的搬（bān）運、包裝等工作，也有部分是（shì）由機器人完成的。

2.軍事領（lǐng）域：

主（zhǔ）要讓機器（qì）人執行一些自動的偵察與控製任務，尤其是一些相對較為危險的任務，比如，無人（rén）偵察機、拆除炸彈的機器人及掃雷（léi）機器（qì）人等。機器人還可以代替士兵（bīng）去完成那些不太複（fù）雜的工程及後勤任務，從而使戰（zhàn）士從繁重的工作中解脫出來，去從事（shì）更加重要的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛樂領域的應用十分（fèn）廣泛，比如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機（jī）器人寵物（wù）等。

4.醫（yī）療（liáo）領域：

機器人主要用來輔助護士進行一些（xiē）日常的工作（zuò），比（bǐ）如，幫助醫生運送用（yòng）藥（yào）品及（jí）自動監測病（bìng）房內的空氣質（zhì）量，等等。宜用機器人還可以協（xié）助醫生完成一（yī）些難度較高的手術，例如（rú），眼部手術、腦（nǎo）部手術等。美國還發明了一種可以進入人體血管的微型機器人，幫助醫生在病人的血管內滅殺病毒。

氣動機械手主要由執行機構（gòu）、驅動機構和控製（zhì）係統三大部（bù）分組成。

那你（nǐ）知道它的驅動（dòng）機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

氣動機（jī）械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是（shì）安裝手臂、動力源和各種執行機構（gòu）的支架。

1、手部：手（shǒu）部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把（bǎ）運用傳給手腕，以轉動（dòng）、伸曲手腕（wàn）、開閉手（shǒu）指。

氣動機械手手部的構造係模仿（fǎng）人的手指，分為無關節、固定關節和自由關（guān）節3種。手（shǒu）指的數量又可分為二指、三指、四指等，其（qí）中以二指用的最多。

可根據夾持對象的形狀和大小配（pèi）備（bèi）多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所（suǒ）謂沒有手指的手部，一般都是（shì）指真空吸（xī）盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導（dǎo）手指準確地抓住工件，並運送到所需的位（wèi）置上（shàng）。

為（wéi）了（le）使氣動機械手能夠正確地工（gōng）作，手臂的（de）3個自由度都要精確地定位。

氣動機械手控製的要（yào）素包括工作順序（xù）、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。氣動機械手（shǒu）的（de）控製分（fèn）為點（diǎn）位控製和連（lián）續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的要求，氣動機械手設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製氣動機械手進行工作（zuò）程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位（wèi）置信（xìn）息存儲於時間繼電器、定速（sù）回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種（zhǒng）存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這種方（fāng）式使用於順（shùn）序、位置、時間、速度等必須（xū）同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。