單軸機（jī）械手（shǒu）的（de）末端工具應該怎樣去（qù）選（xuǎn）擇？

單軸機械手是現如今注塑（sù）生產中（zhōng）的重要生產設備（bèi）,但是很多注塑生產商未曾對機械手末端工具的（de）使用加（jiā）以重視。其（qí）實在注塑成型的過程中，單軸機械手末端（duān）工具是一個相當重要的組（zǔ）成部（bù）分。如果（guǒ）注塑機械手和柔性的末端工具連接在一起，可（kě）以很經濟方（fāng）便地進行多種製品的移動操作。

單（dān）軸機械手末端工具係統怎樣選擇（zé）才能符合製品需要呢？為了選擇出最高效的機械手臂末（mò）端工具係統，首先應綜合考慮來自修理部門、采購部（bù）門和生產部門的意見。同時還應該考慮影響（xiǎng）製品（pǐn）脫模的其他因素：

1.為了避免製品（pǐn）上出現不必要的斑痕（hén），應考慮對模具做適當的（de）修正，以使製品能夠更方便地被移（yí）出。

2.在製品外觀的設計上，通過添加小的倒（dǎo）角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫度不僅能使製品的脫模更為容易，而且還（hái）可以減少製品脫模後表麵出現的（de）斑痕或發（fā）生形變的幾率。

4.機械手上是否有足夠的空氣/真（zhēn）空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機械手臂末端工具相連接。

5.單軸機械手能（néng）不（bú）能達到成型（xíng）周期所要求的速度？

單軸機械手的（de）運用可以幫企業節省大量（liàng）的（de）人力（lì）成本，提高產（chǎn）品的品質及工作效（xiào）率，是企業邁進智能製造較好的幫手。

單軸機械手的功能及優點 ：

1.上下軸伺服馬達驅動,成品臂上下軸由AC伺服馬達驅動,可（kě）快速的橫行動作，節省模內時間，增加效率，並可在模外設置不同的置物（wù）高度,定位精（jīng）度（dù）為 0.2MM，噴離型劑組可（kě）設定幾模噴，每次噴多（duō）久，噴頭可以裝在手臂或（huò）模具上。

2.引拔位置、行程電動（dòng）遙控（kòng）調整，節省調整時間增（zēng）加操作的安全性。上下電動調整（zhěng）行程，上下行程電（diàn）動遙控調整，節（jiē）省調整時間增加操作的安全性。橫行軸數字控製，數（shù）字設定橫（héng）行（háng）行程，可多點（diǎn）及循放成品，最多可放（fàng）99點。用於排列成品。

3.橫行伺服馬達驅動，橫行軸可（kě）選（xuǎn）用AC伺（sì）服馬達驅（qū）動，並采用精密級行星減（jiǎn）速機以齒輪齒條傳動，速度（dù）快定位準確；定位精度達0.1MM，可應（yīng）用（yòng）於需定位準確之取出。

單軸機（jī）械手的雙截式手臂采用高剛性線性（xìng）滑軌及鋁合金結構梁，特殊設計的皮帶倍速機構，可大符度的（de）縮短上下手臂的結構高度（dù），上下氣缸隻需一半的行程（chéng）即可達到全行程。除了可增加上下行的速度及穩定度，並且可配合廠房高度低之場所。

單軸機械手如（rú）何進行更好的（de）係統控製（zhì）？

單軸機械手的全部（bù）動作都在操（cāo）控（kòng）係統的指揮下來進行的，特別是單（dān）軸機械手和注塑機之間的的和諧工作聯係，更（gèng）是要（yào）需要操控（kòng）係統來完結。

1、必定（dìng）要留神操控（kòng）單軸（zhóu）機械手的運轉（zhuǎn）速度，也即是說要讓單軸機械手能夠滿意注塑成型最短周期的（de）需要，有要考慮（lǜ）會不會發生慣性衝擊以（yǐ）及一些振蕩。

2、必定要理解操控係統的費用以及實際（jì）工作（zuò）需求之前一係列的平衡聯係。

3、必定要確保（bǎo）單軸機械手具有滿足的定位精度。

4、還有留心的必定即是單軸機械手和注塑機的（de）動作合作和諧疑（yí）問，必定（dìng）要確保單軸機（jī）械手抓取成品（pǐn）脫離模具以後，注塑機以及單軸機械手（shǒu）能（néng）夠各自（zì）繼續進行動作運轉，這樣來削減時刻的糟蹋（tà）。

單軸機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分（fèn）組成。

那你知道它的驅動（dòng）機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

單軸機械手的執行機構分為手（shǒu）部、手臂、軀幹；

3、軀（qū）幹軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的（de）支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端（duān）。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用（yòng）傳給手腕，以轉動、伸曲手（shǒu）腕、開閉手（shǒu）指。

單軸機（jī）械手手部的構造係模仿人的手指，分為無關（guān）節、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指的數量又可分為二指、三（sān）指、四指等（děng），其中以二指用的最多。

可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有（yǒu）手指（zhǐ）的手部，一般都是指真空（kōng）吸盤（pán）或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所（suǒ）需的位置上。

為了使單（dān）軸機械手能夠正確（què）地工作，手臂（bì）的3個自由度都要精確地定位。

單軸機械手控製的要素包括工作（zuò）順序、到達位置、動作時間、運（yùn）動速度（dù）、加減速度等。單軸機械手（shǒu）的控（kòng）製分（fèn）為點位控（kòng）製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的要求，單軸（zhóu）機械（xiè）手設（shè）計（jì）采用數字順序控（kòng）製。它首先要編製程序加（jiā）以存儲（chǔ），然後再根據規定的程序，控製單軸機械手進行工作程序的（de）存（cún）儲方式有（yǒu）分離存儲和集中存儲兩種（zhǒng）。

分離存儲是（shì）將各種控製因素的信（xìn）息分別（bié）存儲於兩種以上的存儲裝置中（zhōng），如（rú）順序（xù）信息存儲於插銷（xiāo）板（bǎn）、凸輪（lún）轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器（qì）、定速回轉鼓（gǔ）等；集中存儲是將各種控（kòng）製因素的信息全部存儲於一種（zhǒng）存儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。

這種方式使用於順序、位（wèi）置、時間、速（sù）度（dù）等（děng）必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

你知道單軸機械手的關節是靠什麽連接的？

不論是3軸還是6軸的單軸機械手，采用的都（dōu）是交流伺服電機，並且都是帶刹車的。

編（biān）碼器一般都是絕對（duì）值（zhí）的（de）。不是絕對值的電機，每次停機後存在一個（gè）回零（líng）的問題。

單軸機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的（de）單軸機械手大都用他們（men）自己製造的齒輪機構減速。

6軸工業機器人（rén）的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用（yòng）諧波減速機（jī）。由於軸承是特製的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減（jiǎn）速機。軸向尺寸比較短的伺服電機（jī）有日本的發那科，國內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器人（rén）配套的伺服電機，較他們傳統的伺服電機軸向尺寸短很多。