桁架機械手的末端工具應該怎樣去選擇？

桁架機械手是現如（rú）今注塑生產中的重要生產設備,但是很多注塑生產商未曾對機械手（shǒu）末端工具的使用加（jiā）以重視。其實在注塑成型的過程中，桁（héng）架（jià）機械手末端（duān）工（gōng）具是一個相當重要的組成（chéng）部分。如果注塑機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經濟方便地進（jìn）行多種製（zhì）品的移動操作。

桁架機械手末端工具係統怎樣選擇才能符合製品需要呢？為了選擇出最高（gāo）效的（de）機械手臂末端工具係統，首先應綜合（hé）考慮來（lái）自修理部門、采購部門和生產部門的意見。同時還應該考慮影響製品脫模的其他因素（sù）：

1.為了避免製品上出現不必要的斑痕，應考慮（lǜ）對模具做（zuò）適當（dāng）的修正，以使製品能夠更方（fāng）便地被（bèi）移出。

2.在製品外觀的設（shè）計上，通（tōng）過添加小的（de）倒角以（yǐ）使它更容易脫模。

3.改變材料溫度不僅能使製品的脫模更為容易，而且還可以減少製（zhì）品脫模後表（biǎo）麵出現的斑痕或發生形變的幾率。

4.機械手上（shàng）是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機械手（shǒu）臂末端工具（jù）相連接。

5.桁架機械手能不能達到成型（xíng）周期所要求的速度（dù）？

桁架機械手的運用可以幫企業節省大（dà）量的人（rén）力成（chéng）本，提高（gāo）產品的品質及（jí）工作效率，是企業邁進智能製造較好（hǎo）的幫手。

桁架機械手的功能及優點 ：

1.上下（xià）軸伺服馬（mǎ）達驅動,成品臂上下軸由AC伺服馬達驅動,可快速（sù）的橫（héng）行動作，節省模內時間，增（zēng）加效率，並（bìng）可在模外設置不（bú）同的置物高度,定位精度為 0.2MM，噴離型劑（jì）組可設定幾模（mó）噴（pēn），每次噴多久，噴（pēn）頭可以裝在手臂或模具上。

2.引拔位置（zhì）、行程電動遙控調整，節省調整時間增加操作的安全性。上下電動調整行程，上下行程電（diàn）動遙控調整，節省調整時間增（zēng）加操（cāo）作（zuò）的安全性。橫行軸數字控製，數字設定橫行行程，可多點及循放成品，最多可放（fàng）99點。用於排列成品。

3.橫（héng）行伺服馬達驅（qū）動，橫行（háng）軸可選用AC伺服馬達驅動，並采用精密級行星減速機以齒輪齒（chǐ）條傳動，速度快定位準確；定位精度達0.1MM，可（kě）應用於需定位準確之取出。

桁架（jià）機械手的雙截式手臂采用高剛性（xìng）線性滑軌（guǐ）及鋁合金結（jié）構梁，特殊設計的皮帶倍速機構，可（kě）大符度的縮（suō）短上下手臂的結構高度，上下氣缸隻需一半的行程即可達到全行程。除了可（kě）增加（jiā）上下（xià）行的速度及穩定度，並且可（kě）配合廠房高度低之場所。

如何降低桁（héng）架機械手的生產誤差

現在很多機械（xiè）生產廠家，都在選擇用桁（héng）架機械手作為主要生產方式，但在生產中使用自動（dòng）化機械手能夠提高產品的生產效率和產品質量以（yǐ）及在降低產（chǎn）品的生（shēng）產成本都大有提高，在生產中桁架機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空（kōng）間的定位問題，是若幹線量和角量定位的（de）組合。在許多較（jiào）簡單情（qíng）況下，單個量值可能是主（zhǔ）要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方（fāng）式影響（xiǎng）因素（sù）不同。如機械擋塊定（dìng）位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋（dǎng）塊時的速度等因素有關。

2．定位速（sù）度——定位速度對定（dìng）位精度影響很大（dà）。這是因（yīn）為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的（de）能（néng）量不（bú）同（tóng）。通常，為減小桁架機械（xiè）手定位誤差應合理控製（zhì）定位速度，如提高緩衝裝置的（de）緩衝性能和緩衝效率，控製驅動係統使運動部件（jiàn）適時減速。

3．精度——機械手的製造精度和安裝調速（sù）精度對（duì）定位精度有直接影響。

4．剛度——機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產（chǎn）生振動，定位精度一般較（jiào）低。

5．運動件的重量（liàng）——運動（dòng）件的重量包括機械手本身的重量和被抓（zhuā）物的重量。 運動件重量的變化對定位精度（dù）影響較大。通（tōng）常（cháng），運動件重量增加時，定位精（jīng）度降低。因此，設計時不（bú）僅要減小運動部件本身的重（chóng）量，而且要考慮工作時抓重變化的（de）影響。

桁架機械手的日常維護保養。

1、各部（bù）位螺絲,銜接（jiē）緊固件有無（wú）鬆脫

由於長期持續作（zuò）業，各部位螺絲、銜（xián）接緊固件的鬆脫是導致（zhì）桁架機械手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下（xià）降,引入/引（yǐn）退,橫行及旋出（chū）、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否鬆脫

b.上（shàng）下（xià）行程及引入行程調整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否鬆脫。

c.機體單（dān）元和控製箱間的機（jī）箱內的（de）端子（zǐ）是否鬆脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接（jiē）線的查看

a.氣管的（de）扭折（shé）損害（hài）會影響氣壓（yā）的恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水及油汙進行清洗.

c.各氣管接頭或（huò）氣管有無漏氣現（xiàn）象.(形成氣壓不足)

d.信號銜（xián）接（jiē）線（xiàn）的損（sǔn）害會導（dǎo）致桁（héng）架機械手（shǒu）發生（shēng）誤動作或漏電現象.

3、桁架機（jī）械手動作測驗及限位檢測信號的承認查（chá）看

a.定時測驗桁架機械手配件及各動作（zuò）是否有反常現象。如（rú）:動作時異響

b.查看桁（héng）架機（jī）械手信號及各限位檢測開關信號,在桁架機械手動作時,輸入,輸出的檢測（cè）信號有無閃耀現象。

c.檢查各（gè）限位檢測開關是否有因桁架機械手長期作業而引起的方位移位改變,形（xíng）成（chéng）桁架機械手限位檢測信號的不良現象。

4、各導軌外表（biǎo）汙垢的鏟除及（jí）各移動部份的定時給油

a.下（xià）行,前後和（hé）橫行用導（dǎo）軌外表上的黃油或廢物附著（zhe）所形成的汙垢進行定時清理。

b.對桁架（jià）機（jī）械手各移動（dòng）部份及機械軸承,滑塊等部件進行定時給油及加注黃油。

桁（héng）架機械手的優點：

1、解決企業（yè）招工難、管人難的問題;

2、避免衝壓工人工傷事故發生，降低企業風險;

3、機械手可（kě）24小時不（bú）間斷工作（zuò），為您創造更大價值;

4、安裝簡單（dān）：立柱（zhù）式結（jié）構，可連接齒輪（lún）衝床、氣動衝（chōng）床及（jí）各種油壓機;

5、全麵滿足衝床自動上下料需求：可根（gēn）據衝床高度、送料高度、下（xià）料高度自（zì）動（dòng）適應，伸縮軸可根據實際需（xū）要自由（yóu）伸展，旋轉軸可進行自由角度的旋轉;

6、傻瓜式操（cāo）作：衝（chōng）壓自動化機械手采用示教模（mó）式規劃運動軌跡，簡（jiǎn）單（dān）易用;

7、量身訂製解決方案：依客戶的個性化（huà）需（xū）求，量身訂製（zhì）較好解決方案，避免客戶錯誤的設備投資;

8、應（yīng）用廣泛（fàn）：噸位衝床、各種（zhǒng）高度的機台均可使用（yòng），從（cóng）而實現設備自由組合，全方位、多角度實現各種複雜衝壓（yā）動作，如（rú）翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等。