四軸機械手作為戰略新興產業的重要內容，這種具有前瞻性、戰略性的高技術領域，加（jiā）速了國內製造業的危機（jī）感。工業衝壓機器人關鍵應用在於運（yùn）動控製，而運（yùn）動控製（zhì）則是保證機床精度的一個重要因素（sù）。

四軸機械手是通過（guò）計算機的控製的，能大大增加（jiā）四軸機械（xiè）手的準確度（dù），減少誤差率，保證生產的產品的質量的穩定（dìng）性。衝床四軸機械手壓力機控製係統的集成化（huà）可通過單一操作接口實現（xiàn）所有壓機和模具的各項控製功能，包括故障（zhàng）診斷、模具菜單配置、可編程限（xiàn）位開關和模具監控及調整等，並使設備的維修保養更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。

另外，四軸（zhóu）機械（xiè）手具有現場（chǎng）通信網絡、現場設備互聯（lián）、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現場總線技術是壓力機控製技術的發展方向，對實現自（zì）動化具有明顯推動作用。 四軸機械手可以代替工人進行繁（fán）重或者危險的生產工序，所以機械手廣泛應用於（yú）機（jī）械製造、冶金（jīn）、電子、輕工和原子能等生產領域。但為了能有更（gèng）好的銷售市場，提高產品的智能化水平已經迫在（zài）眉睫，才能發揮更大的空間。

特別是今年來的（de）發展快速，四軸機械手為（wéi）適應柔性化的生產要求（qiú），壓（yā）力機（jī）的所有控製功能都做到集成化，從（cóng）而實（shí）現全套（tào）模具的菜（cài）單化管理（lǐ），主要包括滑（huá）塊行程調整、平衡器氣（qì）壓的調整、氣墊行程調整以及自動化控製係統等各個環節的參數設定。因此，選擇準確度，工作效率高的四軸機械（xiè）手是每個五金衝壓行業（yè）都需要應（yīng）用到，才能給（gěi）企業帶去更大的效益，保（bǎo）證質量可靠，同時能與客戶建立長久（jiǔ）的合作關係，效益最大化的（de）實現。

四軸機械（xiè）手驅動係統該怎麽維護？

由於四軸機械手能（néng）夠大幅度的提高（gāo）生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑四軸機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。隨著注塑（sù）成型工業的發展，以後將有越來越多的四軸機（jī）械手用於上料、混合、自動裝卸模（mó）具、回（huí）收廢料（liào）等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。下麵小編就來講講（jiǎng）四軸機械（xiè）手驅動係統吧!四軸機械手驅動係統扮演著一個很重要的角色，那（nà）麽我們應該怎麽維護呢?

如果四軸機械手采（cǎi）用（yòng）裝配架-傳動齒輪（lún）驅動，注意在運行過程中是否有任（rèn）何遲疑或晃動發（fā）生。除了光滑平穩的動作之外的所有運動都可以表明驅動（dòng）係統損壞或內部寄存了一些異物。

四軸機械手推動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或（huò）齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不同)。然而（ér）由於正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗（yàn）方法將會非常不精確。

如果你（nǐ）懷疑（yí）裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法（fǎ）是使用量程長的（de）磁性表座。按照廠家說（shuō）明書調整好（hǎo）四軸機械手齒隙後（hòu），檢查軸的全部（bù）行程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調整，那麽裝配架（jià）和傳動齒輪可能（néng）出現（xiàn）磨損，需要替換。如果必需修補裝配（pèi）架和傳動齒輪，那（nà）麽（me）最好同時替換兩個構件從（cóng）而保證長期性能。

至於靠傳送帶驅動的軸，密切注意傳（chuán）送帶磨損落下（xià）的碎屑以及本身的損（sǔn）害。仔細檢（jiǎn）查滑輪，留（liú）意（yì）源（yuán）自傳送帶材料的灰塵的跡象（xiàng）。確保傳送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。隻要是傳送帶驅動的係統，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預加負荷。這些（xiē）規範將告（gào）訴你：相對於滑輪，在（zài）傳送帶具（jù）體位置上的適宜誤差量（liàng）。

四軸機械手的控製係統：

四軸機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。四軸機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可（kě）根據（jù）動作的要求，設計采用數字順序控製。它首（shǒu）先要（yào）編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製四軸機械手進（jìn）行（háng）工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離（lí）存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於（yú）兩種以上的（de）存儲裝置中，如順序信息（xī）存儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控（kòng）製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

其中插銷板（bǎn）使用於需要迅速（sù）改變程序的場合。換一種程（chéng）序隻需抽換一種插銷板（bǎn）限可，而同一插件又可以反複（fù）使用；穿孔帶容納的程序長度可（kě）不受限（xiàn）製，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息（xī）容量有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和（hé）磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。

對動作（zuò）複雜的四軸機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜（zá）的四軸機械手采用數字控製係統、小型計（jì）算機或微處理機控製的（de）係統。

控製係統以插銷板用的最（zuì）多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每（měi）一個凸輪分（fèn）配給一個運動軸（zhóu），轉鼓運動一周便完（wán）成一個循（xún）環（huán）。

四軸機械（xiè）手的應用領域：

1.工業製造領域：

主要讓機器人在機械製造業中代替人完成大批量、高質量要（yào）求的工作，如汽車製造、艦（jiàn）船製造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的製造（zào）等。化工等行業自動化生產線中的點焊、弧（hú）焊、噴漆、切割、電（diàn）子裝配及物流係統的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人（rén）完成的。

2.軍事領域：

主要讓機器人執行一些自動的偵察與控製任務，尤其是一些相對較為危險的任務，比（bǐ）如，無人偵察（chá）機、拆除炸彈的機器人（rén）及掃雷機器人等。機器人還可以（yǐ）代替（tì）士兵去完成那些不太複雜的工程及後勤任務，從而使戰士從繁重的工（gōng）作中解脫出來，去從（cóng）事（shì）更加重要（yào）的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛樂領域（yù）的應用十分廣泛，比（bǐ）如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等。

4.醫療領域：

機器人主（zhǔ）要用來輔（fǔ）助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫生運送用藥品及自動監測病房內的空氣質量，等等。宜用機器（qì）人還可以協（xié）助醫生完成一（yī）些（xiē）難（nán）度較高的手術，例如，眼部（bù）手術、腦部手（shǒu）術等。美國還發明了一種可以（yǐ）進入人體血管的微型機器人，幫助醫生在病人的血管內滅（miè）殺病毒。

四軸機械手的日（rì）常（cháng）維護保養。

1、各（gè）部位螺絲,銜接緊固件有無鬆脫

由於長期持（chí）續作業，各部位螺絲、銜接（jiē）緊固件的鬆脫是導致四軸機械（xiè）手和成型機（jī）模具破損的原因。

a.臂上升/下（xià）降,引入/引退,橫行及旋出（chū）、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否鬆脫

b.上下行程及引入行程調整用的擋板（bǎn）,防落器托架的固定螺絲（sī）是否鬆脫。

c.機（jī）體單元和控製箱間的機箱內的端子是否鬆脫.(誤動作原因（yīn）)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣管的（de）扭折損害會影響（xiǎng）氣壓的恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水及（jí）油汙進行清洗.

c.各氣管（guǎn）接頭或氣（qì）管有無漏氣現象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導致四軸機械（xiè）手發生誤動作或漏電（diàn）現象.

3、四軸機械手動作測驗及限（xiàn）位檢（jiǎn）測信號的承認查（chá）看

a.定時測驗四軸機械手（shǒu）配件及各動（dòng）作是否有反常現象。如:動作時異響（xiǎng）

b.查看四軸機械手（shǒu）信號及各限位檢測開關信號,在四軸（zhóu）機械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃耀現（xiàn）象。

c.檢查各限位（wèi）檢測開關是否（fǒu）有因（yīn）四軸機械手長期作業而引起（qǐ）的（de）方位移（yí）位改變,形成四軸機械手限位檢測信號的不良現象。

4、各導（dǎo）軌外表汙垢的鏟除及各移動部份（fèn）的定時給油（yóu）

a.下行,前後和橫行用導軌外（wài）表上（shàng）的（de）黃油（yóu）或廢物附著所形（xíng）成的（de）汙垢進行定時清理。

b.對四軸機（jī）械手各移動部份及機械軸承,滑塊等部件進行定時（shí）給油及加注黃油。