如（rú）何降低液壓機械手的生產誤（wù）差

現在很（hěn）多機械生產廠家，都在選（xuǎn）擇用液壓機械手作為主要生產方式，但在生產（chǎn）中使用自動化機（jī）械（xiè）手能（néng）夠提高產品（pǐn）的生產效率和產品質量以及在降低產品的生（shēng）產成（chéng）本（běn）都大（dà）有提高，在生產中液壓機械手能否準確地（dì）工作，實際上是（shì）一個三維空間的定位（wèi）問題，是（shì）若幹線量和角量定位的（de）組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是（shì）主要的。影響單個線量或角（jiǎo）量定位誤差的因素如下：

1．定位方（fāng）式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精（jīng）度與擋塊的（de）剛度和碰接（jiē）擋塊時的速度等因素有關。

2．定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定（dìng）位速度不同時（shí），必須（xū）耗散的運動部件的能量不同（tóng）。通常，為減小液壓機械手定位誤差應（yīng）合理控製定位速度，如提高緩衝裝置的緩衝性能和緩衝效率，控製（zhì）驅動係統使運動部件適時減（jiǎn）速。

3．精度——機械手的製造精度（dù）和安裝調速精度對（duì）定位精度有直接影響。

4．剛度——機械（xiè）手本（běn）身的結（jié）構剛度和接觸剛度低時，因（yīn）易產生振動，定位精度一般較（jiào）低（dī）。

5．運動件的重量（liàng）——運（yùn）動（dòng）件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。 運（yùn）動件重量的變化對定位精度影響較（jiào）大。通常，運動件重量（liàng）增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅（jǐn）要減小運動部件本身（shēn）的重量，而且要考慮工作時抓重變（biàn）化的影響。

液壓機械手是典型的機電一體化設備，可用於數控機床上工件加工，自動地為機（jī）床（chuáng）抓（zhuā）取工件，取代操作（zuò）人（rén）員頻繁取料，實（shí）現（xiàn）工件加工自動化，節約勞動力，節約生產成本（běn），提高工作效率。在全自動化數控加（jiā）工生產（chǎn）線中（zhōng），零件的裝卸傳送環（huán）節（jiē）一般利用工業機器人機械手完成操作，但在各種場（chǎng）合中都采用工業機器人不一（yī）定廣泛合適。針對具體的生產工藝，結合機床（chuáng）的實際結構，利用數控車床（chuáng）上下料機械可以實現更簡便更一體的零件裝卸傳送操作。

為什（shí）麽高運液壓機械手會難以普及?

機械設備性能的（de）高低，往（wǎng）往（wǎng）會影響采用這機械設備企業整（zhěng）體效率的高低；性（xìng）能高，生產（chǎn）的質量高，效率大，反之（zhī）則效率小。麵對性能高的設備，可能會產生更大的市場利（lì）潤，可也會麵臨著無人購買的局麵，使它的價（jià）值真正的難以（yǐ）發揮出來。像液壓機械手能（néng）生產出高質量的產品（pǐn），創造更大的價值，可（kě）是也麵臨著少數人購買的局麵，為什麽會出現這（zhè）樣的情況（kuàng）。

不要懷疑這是假信息，但液壓機械手的銷售量少並不是空穴來風，是有事實依據的，證明它為什麽會有這（zhè）麽低的銷售量（liàng）。中國塑料加工廠對機械手表現出越來越濃厚的（de）興趣（qù），但是注塑機液壓機械手在國內塑機行（háng）業的普及率低於10%，仍然不（bú）如人（rén）意。首先是因為成本高是阻礙加工企業使用液壓機械手的主要因素之一；機（jī）械手的售價大約等於使一台設備一天（tiān）24小時連續運轉（zhuǎn）所需工人的兩（liǎng）至三年的工（gōng）資總和。價格（gé）太高（gāo），使有些企（qǐ）業難統以承受這樣的壓（yā）力，減少（shǎo）它的使用。

雖然液壓機械手在注塑機行業的普及率比較低，但也不是並沒有企業采用它；也（yě）是存在采用它生產注塑產品的（de），而且效果挺好。采用（yòng）機（jī）械手可以確保運轉周期的一貫性，提高品質，並且更加安全。而（ér）且能（néng）創造（zào）更大價（jià）值，使產品更有競爭性。

液壓（yā）機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係（xì）統（tǒng）三大部分組成。

那你知道（dào）它的驅動機構有那些嗎（ma），我們來看看。他們都是有那些作用呢。

液壓機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是（shì）安（ān）裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開（kāi）閉手指。

液壓機械（xiè）手手部的（de）構造係模仿人的手指，分為（wéi）無（wú）關節、固（gù）定關節和自由關節（jiē）3種。手指的數量又可分（fèn）為二指、三指、四指等，其中以二指（zhǐ）用的最多。

可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和（hé）大小（xiǎo）的夾頭以適應（yīng）操作的需要。所謂沒有手指的手部，一（yī）般都是（shì）指（zhǐ）真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指（zhǐ）準確地（dì）抓住工件，並運送到所需的位置上。

為了使液壓機械手能夠（gòu）正確地（dì）工（gōng）作，手臂的3個自由度都（dōu）要精確地定位。

液壓機械手控製的要素包括工作順序（xù）、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。液壓機械手的控製分為點位（wèi）控製（zhì）和（hé）連續軌跡控（kòng）製兩種。

控製（zhì）係（xì）統可根據動作（zuò）的要求，液壓機械手設計采用數字順序控製。它首先要編製（zhì）程序（xù）加以存儲，然後再根據規定的程序（xù），控製液壓機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中（zhōng）存儲兩種。

分離存儲是將各種（zhǒng）控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔（kǒng）帶內；位置（zhì）信息存儲（chǔ）於時間繼電器、定速回轉（zhuǎn）鼓等（děng）；集中存儲是將各種控製因素的（de）信（xìn）息（xī）全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。

這種方式（shì）使用於順序、位置、時間、速（sù）度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使（shǐ）用。

液壓機械手的日常維護保養。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無鬆脫

由於長期（qī）持續作業，各部位螺絲、銜接緊固件的鬆脫是導致液壓機械手和成型機模（mó）具（jù）破損的原因。

a.臂上（shàng）升/下降,引（yǐn）入/引退,橫行（háng）及旋（xuán）出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是（shì）否鬆脫

b.上下行程及引入行程調整用的擋板,防落器托架（jià）的固定螺絲是否鬆脫。

c.機體單元和控製箱間的機箱內（nèi）的端子是否鬆脫.(誤動作原因)

2、氣（qì）壓回（huí）路與各部位銜接線的（de）查看

a.氣管的扭折損害會影響氣壓的恰當流量.

b.對進氣過（guò）濾器內的積水及油汙進行清（qīng）洗.

c.各氣管接（jiē）頭或氣管有無漏氣（qì）現象.(形成（chéng）氣壓不足)

d.信號銜接（jiē）線的損（sǔn）害會導致液壓機械手發（fā）生誤動作（zuò）或漏電現象.

3、液壓機械（xiè）手動作測驗及限（xiàn）位檢測（cè）信號（hào）的承認查看

a.定時測驗液壓機械手配件及各動作是否有反常現象。如:動作時異響

b.查看液（yè）壓機械手信號及各限位檢測開關（guān）信號,在液壓機械手動作時,輸入,輸出（chū）的檢測信號有無閃耀（yào）現（xiàn）象。

c.檢查各限位檢測開關是否有因液壓機械手長期作業而（ér）引起的方位移位改變,形成液壓機械手限位檢（jiǎn）測信號的不良現象。

4、各導軌（guǐ）外表汙垢的鏟除及各移動部（bù）份（fèn）的（de）定（dìng）時給油

a.下行,前（qián）後和橫行用導軌（guǐ）外表（biǎo）上的黃油或廢物附著所（suǒ）形成的汙（wū）垢進行定時清理。

b.對液（yè）壓機械手各移動部份（fèn）及機（jī）械軸（zhóu）承,滑塊等部（bù）件進行定時給油及加注黃油。