機械手臂的設計要求：

1、手（shǒu）臂（bì）應承載能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響到（dào）手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位（wèi）精度。如剛性差則（zé）會（huì）引起手臂在垂直平麵（miàn）內的（de）彎曲變形和水平麵內側（cè）向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工（gōng）件卡（kǎ）死無（wú）法工作。為此，手臂般都采用剛性較好的導向（xiàng）杆來加大手（shǒu）臂的剛度（dù），各支承、連接件的剛性也要（yào）有定的要求，以保證能承受所需要的（de）驅動力。

2、手臂的運動速（sù）度要適當（dāng），慣性要（yào）小

機械手的運動速度般是根據產品的生產節拍（pāi）要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由靜（jìng）止狀態達到正（zhèng）常的運動速度為啟動（dòng），由常速減到（dào）停止不動為製（zhì）動，速（sù）度的變（biàn）化過程（chéng）為速度特性曲線。

手臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好（hǎo）。

3、手臂動作要（yào）靈活

手臂的結構（gòu）要緊湊小巧，才能（néng）做手臂運動輕（qīng）快、靈活。在運動臂上加裝（zhuāng）滾動軸承或（huò）采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的（de）機（jī）械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手（shǒu）臂移動零件（jiàn）時的重（chóng）量對回轉、升降、支撐中心的（de）偏重力（lì）矩。偏重力矩對手臂運動很不利（lì），偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生種沉頭現象，還會（huì）影響運動的靈活性，嚴重時手臂與（yǔ）立柱會卡死（sǐ）。所以在設計手臂時要盡量（liàng）使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要（yào）盡量接近，以減少偏力矩。對於雙（shuāng）臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱於中心（xīn），以達到平衡。

4、位置精度（dù）高

機械手要獲得較高的位置精度，除采用先jin的控製方（fāng）法外，在結（jié）構上還注意以下幾個問題：

（1）機（jī）械手的剛度、偏重力矩、慣性力（lì）及緩衝效果都直接影響手臂的位置精度。

（2）加設定位裝置和（hé）行程檢測機（jī）構。

（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標（biāo）式機（jī）械（xiè）手的位置精（jīng）度（dù）較（jiào）高，其結構和運動（dòng）都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生的誤差（chà）是放大時的（de）尺寸誤差，當轉角位置定時，手臂伸出越（yuè）長，其誤差越大；關節式機（jī）械手（shǒu）因其結構複雜，手端的（de）定位由各部關節相互轉角來確定，其誤差是積累（lèi）誤差，因而精度較差，其位置精（jīng）度也更難保證。

5、通用性強，能適應多種作業；工藝性好，便於維修調整

以上就是機（jī）械手（shǒu）臂（bì）的（de）要求，有時往往相（xiàng）互矛盾，剛性好、載重大，結（jié）構往往粗大、導向杆也多，增加手臂自重；轉動（dòng）慣量增加，衝（chōng）擊力就大，位置精度就低（dī）。因此，在設計手臂時，須根據機械手（shǒu）抓取重量、自由度數、工作（zuò）範圍（wéi）、運動速度及機械手的整（zhěng）體（tǐ）布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達（dá）到動作準確、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小，從而保證定的位置精度（dù）和適應快速動作（zuò）。此外，對於熱加工的機械手，還要考慮熱輻（fú）射，手臂要（yào）較長，以遠離（lí）熱源，並須裝有冷卻裝置（zhì）。對於粉塵作業的（de）機械手還要添裝防塵設施。