三軸機械手操作流程（chéng）是怎（zěn）樣的？

1、先接（jiē）好氣管，讓機械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之（zhī）間。

2 、打開（kāi）機械手（shǒu）電源開關，並在注（zhù）塑機控製板上打開機械手功能鍵。

3 、注塑機開模完成後，先手動（dòng）放（fàng）下機械（xiè）手臂，並（bìng）調節好手臂下降的位置。在調試（shì）機械手的各行程位置時，首先模開到足夠寬的位置，再把機（jī）械手氣缸裏的氣（qì）放掉，用手慢慢地托下（xià）主臂，再逐（zhú）一進行調試，以免三軸機械手下降（jiàng）時損（sǔn）壞模具（jù）及治具。

4 、按“手動（dòng）”鍵，即可進入手動操作畫（huà）麵，依所須動作，先按“選擇”鍵，再 按“動作”鍵，依次調節好（hǎo）各動作的延時時間，檢（jiǎn）查安全報警裝置，機械手（shǒu）取出異常時能否發生（shēng）報警，開機之前必須調好檢（jiǎn）測，以免壓（yā）模 。

5、按產品的要求設定或選擇所需要的程式合理進行取物（wù）， 然後在注塑機自動狀態下，按“全自動”鍵即可進入自動生產。

6、如要修改動作程（chéng）式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進入（rù）程式修改畫麵。

7、技術人員可依據（jù）不同的模具，輸入動作程式“0-99”，確定（dìng）後按“輸入”鍵 確認，再按“停（tíng）止”鍵，然後按“全自動”鍵進入自動生（shēng）產。

8、其它（tā）設定參照設備使用說（shuō）明書。

如何降（jiàng）低三（sān）軸機械手的生產誤差

現在很多機械生產廠家，都（dōu）在選擇用三軸機械手作為主要生產方式，但在生產中使用（yòng）自動化機械（xiè）手能夠提高產品的生產效率和產品質量以及在降低產品的生產（chǎn）成本都大有提高，在生（shēng）產中三軸機械（xiè）手能否（fǒu）準確地工作，實際上是一（yī）個三維空間的定位問題，是（shì）若幹線量和角量定位的（de）組合。在許（xǔ）多較（jiào）簡單情況下，單個量值（zhí）可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的定（dìng）位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關（guān）。

2．定位速度——定（dìng）位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動（dòng）部件的能量不同。通常，為（wéi）減小三軸（zhóu）機械手定位誤差應合理控製定位速度，如提高緩衝裝置的緩衝（chōng）性能和緩衝效率，控製驅（qū）動係統使（shǐ）運動部件適時減速。

3．精度——機械手的製造精度（dù）和安裝（zhuāng）調速（sù）精度對定（dìng）位精度有直接影響。

4．剛度——機械手本身的結構剛（gāng）度和接觸剛（gāng）度低時，因易產生振動，定位精度（dù）一般較低。

5．運動件的重量——運動件的重量包（bāo）括機械手本身（shēn）的重量和被抓物的重（chóng）量。 運動件重量的變化對（duì）定位精度影響（xiǎng）較大。通常，運動件重量增加時，定位精（jīng）度降低。因此（cǐ），設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而（ér）且要考慮工作時抓重變化的（de）影響。

企業選擇三軸機（jī）械手的理由。

工作時間長

一天24小時都可以連續運作，而人工（gōng）必須（xū）要有（yǒu）休息時間。

可替代（dài）人工（gōng）進行危險性作業

在某些（xiē）領域，不少的（de）工序是很（hěn）有危險性的，三軸機械手運轉的話就（jiù）消除了老板的這一顧慮。

成本低，半年能回本

一（yī）台三軸機械手大概在15萬左（zuǒ）右，軸數不一樣（yàng），成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算（suàn）的話也就相當於員工（gōng）大半年的工資。

不用發工（gōng）資，效率高

當然，機器人是不（bú）用發工資（zī）的，而且（qiě）運作效（xiào）率非常之高，比起（qǐ）人工的（de）出錯率（lǜ）要低很多。

減少工人手工技術的依賴性

在中國，普工的（de）占比很高，工人手工技術的依賴性也非常之大，社會需要進（jìn）步（bù），必然製造業（yè）也要不斷的科技（jì）化，效率（lǜ）化，三軸（zhóu）機械手替代人工，也將減少工（gōng）人手工技術的（de）依賴性。

三軸機械手的控製係統：

三軸機械手控（kòng）製（zhì）的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。三軸機械手的控製分為點位控（kòng）製和連續（xù）軌跡（jì）控製兩（liǎng）種。

控製係統可根據動作（zuò）的要（yào）求，設計采用數字順序控製。它首先要（yào）編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製三軸機械手進行（háng）工作程序的存（cún）儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各（gè）種控製因素的信息分（fèn）別存儲於兩種以（yǐ）上的存儲裝置中，如順序信息（xī）存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控（kòng）製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的（de）場合，即連續控製的情（qíng）況下使用。

其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可（kě）以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生（shēng）錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息（xī）容量有（yǒu）限，但便於更換、保存，可重複（fù）使用；磁蕊和磁鼓（gǔ）僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程（chéng）序和精（jīng）確程序來確定。

對動作複雜的三軸機械手，采用求教再現型（xíng）控製係統。更複雜的三軸機械（xiè）手采用數字控製係統、小型計算機或微處理（lǐ）機控製的係統。

控製（zhì）係統以插銷（xiāo）板用的最多，其次是凸（tū）輪轉鼓。它裝有（yǒu）許多凸輪，每一個凸輪分配（pèi）給一（yī）個運（yùn）動軸，轉鼓（gǔ）運動一（yī）周便完成一個循（xún）環。

三軸機械手的日常維（wéi）護保養。

1、各部位螺（luó）絲,銜（xián）接緊固件有（yǒu）無鬆脫

由於長期持續作（zuò）業，各部位螺（luó）絲、銜接（jiē）緊固件的（de）鬆脫是導致三（sān）軸機械手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引（yǐn）退,橫行及旋出、旋入等固定部位的（de）螺絲,螺母是否鬆脫

b.上（shàng）下行程及引入行程調整用的擋板,防落器托架的固定螺絲（sī）是否鬆（sōng）脫。

c.機體單元和控製箱（xiāng）間（jiān）的機箱內的端子是（shì）否鬆脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣（qì）管的扭折損害會影響氣壓的恰當流量.

b.對進氣過濾器內（nèi）的積水及油汙進行清洗.

c.各氣管接頭或氣（qì）管有無漏氣現象（xiàng）.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會（huì）導致三（sān）軸機械手發生誤動作或漏電現（xiàn）象.

3、三軸機械手動（dòng）作測驗及限位檢測信號的承認查看

a.定時測驗三軸機（jī）械手配件及各動作是否有（yǒu）反常現象。如:動（dòng）作時異響

b.查看三軸（zhóu）機械手信號及各限位檢測開關信號,在三軸機械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無（wú）閃耀現象（xiàng）。

c.檢查各限（xiàn）位（wèi）檢測開關（guān）是否有因三軸機械手長期作業（yè）而引起的（de）方位移位（wèi）改（gǎi）變,形（xíng）成三（sān）軸機（jī）械（xiè）手（shǒu）限位檢測信號（hào）的不良（liáng）現象。

4、各導（dǎo）軌外表汙垢的鏟除及各移（yí）動部份的定時給油

a.下行,前（qián）後和橫行用導軌（guǐ）外表上的黃（huáng）油或廢物附著所形（xíng）成的汙垢進行（háng）定時清理。

b.對三軸機械手各移動部份及機械軸承,滑（huá）塊等部件進行定時給油及加（jiā）注黃油。