六軸（zhóu）機（jī）械手的末端工具應該怎樣去選擇？

六軸機械手是現如今注塑生產中的（de）重要生產設備,但是很多注塑生（shēng）產商未（wèi）曾對機械手末端工具的使用（yòng）加以重視。其實在注塑成型的過程中，六軸機械手（shǒu）末端工具是一個相當重要的組成部分。如果注塑機械手和（hé）柔性的末端工具連接在一起，可以（yǐ）很經濟方便地進行多種製品的移動操作。

六軸（zhóu）機械手末端工具係統怎樣選擇才（cái）能符合製品需要呢（ne）？為了選擇出最高效的機械（xiè）手臂末端工具係統，首先應綜合考慮來自修理部門、采購（gòu）部門（mén）和生產部門的意見。同（tóng）時還應該考慮影響製品脫模的其他因素：

1.為了避免製品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的（de）修正，以（yǐ）使製品能夠更方便地被移出。

2.在製品外觀的設（shè）計（jì）上（shàng），通過添加（jiā）小的倒角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫（wēn）度不僅能使製品的（de）脫模更為容易（yì），而且還可以減少製品脫模後表麵出（chū）現的斑痕或（huò）發生形變的幾率。

4.機械手（shǒu）上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸（shū）出端，以便它同機械手臂末端工具相連接。

5.六軸機械手能不能達到（dào）成型周期所要求的速度（dù）？

六軸機械手操作流（liú）程是怎樣的？

1、先接好氣管，讓機械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之間。

2 、打開機械手電源開關，並在注塑機控製板上打開機械手功（gōng）能鍵。

3 、注（zhù）塑機開模（mó）完成後，先手動放下機械手臂，並調節好手臂下降（jiàng）的位置。在調試機械（xiè）手（shǒu）的各行程位置時，首先模開到足夠寬的位（wèi）置，再把機械手氣缸裏（lǐ）的（de）氣放掉，用手慢（màn）慢（màn）地托下主臂，再逐一進行調（diào）試（shì），以免六（liù）軸機械手下降時損壞模具及治（zhì）具。

4 、按“手動”鍵，即可進入手動操作畫麵，依所（suǒ）須動作，先按“選擇（zé）”鍵，再 按“動作”鍵，依（yī）次調節好各動作的延時時間（jiān），檢（jiǎn）查安全報警裝置，機械手取（qǔ）出（chū）異常時能否發生報警（jǐng），開機之前必須調好檢測，以免壓模 。

5、按產品的要求設定或選擇所需要的程式合理進行取（qǔ）物， 然後在注塑機自動狀態下，按“全自動”鍵即可進入自動生產。

6、如要修改（gǎi）動作程式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進入程式修改畫麵。

7、技術人員（yuán）可依據不同（tóng）的模（mó）具，輸入動作（zuò）程式“0-99”，確定後按（àn）“輸入”鍵 確認，再按“停止”鍵，然後按“全自動”鍵進入自（zì）動生產。

8、其它設定參照設備使用說明書。

六軸機械手驅動係統該怎麽維護？

由於六軸（zhóu）機械手能夠大（dà）幅度的提高生產率（lǜ）和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造（zào）成的損（sǔn）失。因此（cǐ），注塑六（liù）軸機械（xiè）手在注塑生產中的作用變得（dé）越來（lái）越重要。隨著注塑（sù）成型工業的發展，以後將有（yǒu）越來越多的六軸機械手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。下麵小編就來講講六軸機械手驅動係統吧!六軸機械手驅動係統扮演著一個很重要的角色，那麽我們應該怎麽維護呢?

如果六軸機械手采用裝配架-傳動齒輪（lún）驅動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發生（shēng）。除了光滑平穩的動作之外的所有運（yùn）動都可以表明驅動係統損壞或內部寄存了一些異物。

六軸機械手推動向下運動（dòng）時（shí），快速（sù）檢（jiǎn）查裝配梁和傳動齒輪之（zhī）間動作或齒隙的方（fāng）法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不同)。然而由於正常的廠家公差精度非（fēi）常高，因此本試驗方（fāng）法將會非常不精確。

如果你懷疑裝配（pèi）梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量（liàng）程長的磁性表座。按照廠家說明書調整好六軸機械手齒隙後，檢查軸的（de）全（quán）部行程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調整（zhěng），那麽裝配架和傳動齒輪（lún）可能出現磨損，需要替換（huàn）。如果必需修補裝配架和傳動齒輪，那麽最好同時替換兩個構件（jiàn）從而保（bǎo）證長期性能（néng）。

至於靠傳送帶驅動的軸，密切注意傳送帶（dài）磨損落下的碎屑以及本（běn）身（shēn）的損害。仔細檢查滑輪，留意源自（zì）傳送帶材料的灰塵的跡象（xiàng）。確（què）保傳送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。隻要是傳送帶驅動的係統，可按照（zhào）廠（chǎng）家的說明書檢查傳送帶本身的預加（jiā）負荷。這些（xiē）規範將告訴（sù）你：相對於滑輪，在傳送帶具（jù）體位置（zhì）上的適宜誤差量。

六軸機械手（shǒu）主要由執行機構、驅（qū）動機構和（hé）控製係（xì）統三大（dà）部分組成。

那你知道它的驅動機構有那些嗎，我們來看看（kàn）。他們都是有那些作用呢。

六軸機械手的執行機（jī）構分為手部、手臂、軀（qū）幹；

3、軀幹軀幹是安裝手（shǒu）臂（bì）、動力源和各種執（zhí）行機構的支架。

1、手部：手（shǒu）部安裝在手臂（bì）的前端。手臂的（de）內孔中（zhōng）裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲（qǔ）手腕、開閉（bì）手指。

六軸機械手手部（bù）的構造係模仿人（rén）的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數（shù）量又可分為二指、三指（zhǐ）、四指等，其中以二（èr）指用的最多（duō）。

可根據夾持對象的形（xíng）狀和（hé）大小（xiǎo）配備多種形狀和大小的夾（jiá）頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般（bān）都是指（zhǐ）真空吸盤或（huò）磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作（zuò）用是引導手指準確地抓住工件，並運送到（dào）所需（xū）的（de）位置上。

為了使（shǐ）六軸機械手能夠正（zhèng）確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

六軸機械手控製的要素包括工作（zuò）順序、到達位置、動作時間、運（yùn）動速度、加減速度等。六軸機（jī）械手的控製（zhì）分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的要求，六軸機械手設計采用（yòng）數字順序控製（zhì）。它首先要編製程序加以（yǐ）存儲，然後（hòu）再根據規定的程序，控製（zhì）六軸（zhóu）機械手進行工作程序的（de）存儲方式有分離（lí）存儲和集中存儲兩種。

分離存儲（chǔ）是將各種控（kòng）製（zhì）因素的信息分別存儲（chǔ）於兩種以上的存儲裝置中，如順（shùn）序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置（zhì）信（xìn）息存儲於時間繼（jì）電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製（zhì）因素的（de）信息全部存儲於一（yī）種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這（zhè）種方式使用於順序、位置、時間、速度（dù）等必（bì）須同時控製的場合，即連續（xù）控製的情況下使用。

六軸機械手（shǒu）的特點（diǎn）：

1、安（ān）裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣動衝床及各種油壓機;

2、全麵滿足衝床自動上下料需求：可根據衝（chōng）床高度、送料高度、下料高度自動適應;

3、傻瓜式操作：衝壓自動（dòng）化機（jī）械手采用示教模式規劃運動（dòng）軌跡，簡單易用;

4、量身訂製解決方案：依客戶的個性（xìng）化需求，量（liàng）身（shēn）訂製較好解決方案，避（bì）免客戶（hù）錯（cuò）誤的設備投資;

5、應用廣泛：噸位（wèi）衝床、各種高度的機台均可使用，多（duō）角度實現各種複雜衝壓動作，如翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等（děng）。